Wir beantworten Ihre Fragen zum Webinar

Ihre Fragen aus unseren Webinaren

Liebe Webinarinteressenten,

wir haben uns sehr über Ihr reges Interesse an unserem Webinar und die vielen Fragen gefreut. Leider konnten wir aufgrund der Kürze der Zeit nicht alle Fragen live beantworten. Daher finden Sie hier eine Zusammenstellung der am häufigsten gestellten Fragen und deren Antworten. Um über alle Entwicklungen auf dem Laufenden zu bleiben, abonnieren Sie gern unseren Newsletter. Kommen Sie gern auf uns zu, um nächste gemeinsame Schritte zu besprechen. Dafür haben wir für alle Webinarteilnehmer dieses exklusive Formular erstellt.

Vertriebswege, Preise und Erstanwendung

Gibt es entsprechende Dokumentationen / digitale Präsentation (Dateiformat) über den TracePen?

Hier finden Sie das Video des TracePens. Außerdem finden Sie auf unserer Website auch die Aufzeichnung unserer Webinare, die wir zum Product Launch gehalten haben. Darin haben wir die Anwendung des TracePens bei einer Klebeapplikation mit dem Universal Robot UR 5 und einer Entgratapplikation mit dem ABB demonstriert. 

Gibt es schon ein Datum für den Verkaufsstart bzw. einen Preis für die Anwendung mit Industrierobotern?

Verkaufsstart ist ab sofort! Interessenten dürfen gerne auf uns zukommen und wir unterbreiten ein individuelles Angebot. Erste Lieferung ist ab Ende Q3 2020 möglich. Die komplette Anwendung inkl. Roboter können Sie bei einem unserer Partner und zertifizierten Wandelbots Systemintegratoren erwerben.

Gibt es entsprechende Preislisten? Ist der TracePen in der Automobilindustrie freigegeben? Ist der TracePen mit VKRC-Steuerungen (VW Konzern)-kompatibel?

Preise und Angebote können gerne bei uns angefragt werden. Der TracePen ist bereits in der Automobilindustrie im Einsatz. VKRC ist bislang noch nicht umgesetzt. Bei ausreichend Potential ist es natürlich möglich das umzusetzen. Kommen Sie dafür gern auf uns zu.

Wie sieht die Preismodell aus? Was kostet das Produkt?

Es gibt drei Pricing Modelle: Abo 12 oder 24 Monate, Product in Product Lösung über Solution Partner oder Teaching Days – TracePen als mobiles System einsetzbar für unterschiedliche Robotermodelle mit Tageslizenzen. Wir oder unsere Partner unterbreiten gerne ein individuelles Angebot.

Was ist der Feedback von BMW, VW oder Mercedes zur Verwendung des TracePens?

Das Feedback ist sehr gut. Ein sehr gutes Zeichen für die Zufriedenheit unserer Kunden ist, dass sie z. B. in eigenen Videoformaten über unsere Lösung sprechen. Das beweist, dass das immense Einsparpotenzial (bis zu 70-fach schneller) und der Zugewinn an Flexibiltät (deutlich geringere Downtime der Anlage), den wir mit dem TracePen bieten, voll den Nerv der Automobilhersteller trifft.

Wann ist die Tracepen lieferbar in Belgien? Liefertermine?

Auslieferung beginnt Ende Q3/ 2020. Eine Auslieferung zu Ihrem Unternehmen nach Belgien können Sie gern persönlich mit uns besprechen. 

Haben sie schon Anwendungen mit Schweissen statt Kleben?

Ja, Schweissen ist für uns ein besonders wichtiges Anwendungsfeld, wir haben bereits mit dem Tracepen geschweißt. Unser Partner Heidenbluth beispielsweise ist absoluter Experte im Schweißen und berät Sie gern.

Bieten Sie Trainingmöglichkeiten an?

Ja, es wird zukünftig die Möglichkeit geben, online an Schulungen teilzunehmen und darüber hinaus bieten wir und unsere Partner Präsenzschulungen an, diese können Sie individuell bei uns anfragen.

Existiert bereits eine Referenzkundenliste? Wieviele Pens befinden sich derzeit im industriellen Feld?

Es existiert eine Referenzliste, da wir bereits seit ca. zwei Jahren den TracePen in unterschiedlichen Projekten, Anwendungsgebieten und Kunden eingesetzt haben. Teilweise stehen diese Informationen unter Geheimhaltung und dürfen somit nicht öffentlich geteilt werden. Offiziell hat Volkswagen beispielsweise dieses Video selbst erstellt. Im persönlichen Beratungsgespräch können wir gerne auf relevante Erfahrungen und Referenzen zurückgreifen und diese teilen.

Bieten sie inhouse Demos an?
Ja wir bieten Inhouse Live Demos an, diese können Sie bei uns in Dresden oder zukünftig auch bei unseren Partnern teilnehmen. Zusätzlich besteht die Möglichkeit mit unserem mobilen Demonstrator Live Demos vor Ort bei unseren Kunden durchzuführen. Melden Sie sich dafür gern zurück, am besten hier: https://bit.ly/Wandelbots
Wäre es nicht komfortabler den UR handzuführen, und dann die Pose als home position zu definieren?
Es gibt die Möglichkeit auch, falls der Roboter eine Handführung bereits integriert hat, diese auch zu benutzten und dann gibt es die Möglichkeit diese Roboterposititon in der Wandelbots-App als Punkt zu speichern. Somit können TracePen und Freedrive komplementär verwendet werden.
Können wir den Pen auch für Fräsbahnen nutzen? Derzeit arbeiten wir mit einem Kuka agilus (7 achsen) unsere Fräsarbeiten (Modellerstellung) für Anwendungen in der Orthopädietechnik ab. Läßt sich der TracePen wie ein Scanner einsetzen?

Nein der TracePen funktioniert nicht wie ein Scanner. Wir verfolgen einen anderen technologischen Ansatz, dieser erlaubt Ihnen ohne vorhandenes CAD-Modell des Bauteils direkt online sehr schnell und unkompliziert den gewünschten Roboterpfad bzw. die Fräsbahn einzulernen. Dazu muss nicht ein kompletter Scan des Bauteils vorhanden sein. Zusammengefasst: Wir zeichnen die relevanten Daten für die optimale Fräsbahn auf und Sie haben dann in unserer Visualisierung auf dem Tablet die Bahn dargestellt und können diese sehr einfach und schnell bearbeiten oder verändern und anpassen. Das ist ideal geeignet für das Roboterfräsen.

Wenn Roboterhersteller Handführsysteme bereits anbieten, siehe LBR iiwa der Firma KUKA, warum wird sich der TracePen durchsetzen? Dieses Feature hat sich bisher ja nicht flächendeckend durchgesetzt.

Handführung hat ebenfalls Einschränkung in der Anwendbarkeit und ist ergonomisch oftmals schwierig, in der Praxis umzusetzen. Darüber hinaus wird, insbesondere bei Industrierobotern, zusätzliche Sicherheitstechnik benötigt, die diese Lösungen oftmals unwirtschaftlich machen. Wir sind davon überzeugt, dass die Verbindung zwischen Logikprogrammierung und programmieren der Roboter Bewegungen erst in Kombination einen großen Mehrwert liefert und das können wir dank unserer intelligenten Software unseren Kunden anbieten.

Wo ist für euch der Unterschied bzw. Vorteil zum Teaching bei Cobots wo man ja den Roboterarm auch dem Prozess entsprechend entlang des Bauteils / der zu bearbeitenden Fläche führen kann. Also warum den Stift führen, wenn auch der Roboter geführt werden kann?
Handführung hat ebenfalls Einschränkung in der Anwendbarkeit und ist ergonomisch oftmals schwierig in der Praxis umzusetzten. Darüber hinaus wir ins Besondere bei IR zusätzliche Sicherheitstechnik benötigt die diese Lösungen oftmals unwirtschaftlich machen. Wir sind der Meinung das die Verbindung zwischen Logikprogrammierung und programmieren der Roboter Bewegungen erst in Kombination einen großen Mehrwert liefert und das können wir dank unserer intelligenten Software unseren Kunden anbieten.
Besteht aktuell die Möglichkeit durch einen Besuch durch Wandelbot bei uns als Firma um eine beispielhafte Anwendung durchzusprechen, die ich aktuell noch nicht so detailliert in eurem Portfolio gefunden habe.

Na klar! Wir haben große Lust, unter Beweis zu stellen, dass der TracePen praktisch für jede Applikation angewandt werden kann. Nehmen Sie gern Kontakt zu uns auf, wir vereinbaren dann gern einen Termin. Wir sind immer bestrebt, auch weitere Partner zu gewinnen. Melden Sie sich gern!

Ab welcher Programmierhäufigkeit in der Produktion ist der Pen lohnenswert? Wenn ich einen Prozess nur einmal definieren muss und dann ändert er sich nicht, dann lohnt es doch nicht oder?

Super Frage! Wir haben genau deswegen unterschiedliche Preismodelle entwickelt. Mit dem Modell der „teaching days“ lässt sich die Erstausstattung einer Maschine mit einer eintägigen Lizenz realisieren, da auch schon die erste Einrichtung einer Automationslösung mit dem großen Mehrwert an Zeitersparnis einhergeht. Wenn es zu einer Anpassung oder zu einem neuen Prozessschritt kommt, können Sie einfach weitere teaching days lizenzieren.

Welche Hardware wird benötigt bzw. was gehört alles zum Lieferumfang?
Im Allgemeinen ist von Ihrer Seite keine weitere Hardware bis auf den Roboter selbst notwendig. Im sogenannten Starter-Kit ist alles enthalten, was Sie für die Inbetriebnahme und den Betrieb selbst benötigen. Wir unterscheiden dabei zwischen der Hardware, die Sie an jedem Roboter brauchen und den Sachen, die Sie explizit für das Teaching unterschiedlicher Roboter benötigen. Wichtig ist dabei, dass Sie uns den/die exakten Robotertypen nennen, mit dem/denen Sie arbeiten, damit wir den passenden Kalibrieradapter mitliefern können. Lediglich für die Cobot-Version ist dieser immer gleich. Darüber hinaus haben Sie auch die Möglichkeit, weitere Befestigungsmöglichkeiten für die sogenannten Tracking Cubes zu bestellen. Unser Partner berät Sie gern.
Produkt und Anwendung
Funktioniert das nur mit Apple Hardware? Sind andere Plattformen in Planung ?
Aktuell läuft unsere Benutzerschnittstelle auf iOS. In Zukunft werden wir die App aber auch für Android zur Verfügung stellen.
Können Sie bestätigen, dass wir nach dem Teachen Geschwindigkeit, Programmierpfad und Ausrichtung ändern können?

Ja das können wir bestätigen. Nach der Aufnahme des Pfades mit dem TracePen kann über unsere App eine Feinjustierung des Pfades und der Stützpunkte (Keyframes) vorgenommen werden. Parameter wie Orientierung und Geschwindigkeit können ebenfalls angepasst werden.

Was ist die Genauigkeit der Positionierung?

Kurz gesagt sind wir in der Lage, mit TracePen und App so genau zu sein, wie der Roboter es anbietet.

Wie ist die Vorgehensweise bei Programmänderungen (z.B. zur Optimierung von Klebenähten - Korrektur von Klebepunkten)?
Aufgenommene Pfade werden gespeichert und können ganz einfach erneut aufgerufen und überarbeitet werden. Dabei stehen die gleichen Funktionalitäten zur Verfügung wie bei der Erstaufnahme.
Können CAD Daten als Vorgabe der Spur verwendet werden?

Aktuell generieren wir den Pfad aus den Daten des TracePens. Die Nutzung von CAD ist ein alternativer Ansatz aus der Offline-Programmierung. Wir planen, CAD in Zukunft zu integrieren zur Visualiserung des Bauteils in unserer App aber auch als Teach-in Grundlage.

Ist es vorstellbar, die Software und TracePen für Robotern in Medizinbereich (Orthopädie Chirurgie) für den Teachen-zweck anzuwenden?

Wir fokussieren uns aktuell hauptsächlich auf den industriellen Einsatzzweck, sind aber generell neuen Anwendungsgebieten aufgeschlossen gegenüber und bauen diese zukünftig weiter aus. Kommen Sie gern auf uns zu, um weitere Applikationen zu besprechen. 

Können vorgegebene Bewegungen mit einem Glättungsfaktor belegt werden?

Ja, das erfolgt voll automatisch bei Verwendung der Funktion der Keyframe Prediction. Zusätzlich haben Sie in der App die Option der manuellen Anpassung. 

Gibt es eine Kompatibilitätsliste zu Roboterherstellern und -typen? Welche Robotertypen bzw. Roboterhersteller sind bereits implementiert und verfügbar?
Mit unserem Cobot Launch in Q3 starten wir mit allen Robotertypen von UR (e-series als auch CB3). Wie wir auch in unseren Webinaren gezeigt haben, fokussieren wir uns nicht allein auf Cobots sondern auch Industrieroboter wie bspw. ABB. Für Ende diesen Jahres sind zusätzlich geplant Denso, Fanuc, KUKA mit KRC-4 und Yaskawa. Abonnieren Sie gern unseren Newsletter, um auf dem Laufenden zu bleiben.
Ist die Bedienung der App nur in Englisch möglich? Gibt es die auch auf deutsch? Oder unterstützen Sie alle Sprachen?
Zum Product Launch bieten wir die Sprachen Englisch und Deutsch an. Je nach Bedarf werden wir in Zukunft auch weitere Sprachen unterstützen.
Wie wird sichergestellt, dass das Werkzeug nicht mit dem Werkstück kollidiert? Kann man dazu das CAD des Werkzeugs (in welchen Formaten) ins Programm einlesen?

Wir planen, CAD zu integrieren. Die Überprüfung kann allerdings ganz einfach stattfinden, indem der Pfad mit der Roboter langsam abgefahren wird. Wir unterstützen hier einen Rapid-Prototyping-Ansatz. Abonnieren Sie gern unseren Newsletter, um über aktuelle Features immer auf dem neuesten Stand zu bleiben.

Kann man Bewegungen teachen, die in so kleine Zwischenräume gehen, dass der TracePen nicht hineinpasst?

Der Tracepen kann mit individuellen Spitzen ausgestattet werden , die zum Beispiel sehr fein sind oder auch gebogen sind. Quasi passgenau für jeden Zwischenraum.

Können selbst hergestellte (evtl. 3D gedruckte) Werkzeugspitzen verwendet werden? Sind die Spitzen also passive Bauteile?
Aktuell sind die Spitzen passive Bauteile. Die Idee, die sich dahinter verbirgt, ist, individuelle Spitzen zu erstellen, zum Beispiel über 3D Druck, und in unser System zu integrieren. In Zukunft werden wir auf intelligente Spitzen umsteigen, diese können zum einen mit weiterer Sensorik ausgestattet werden und der TracePen erkennt selbstständig, welche Spitze, mit welchen Maßen verwendet wird.
Ist es möglich, in der App auch das Tooling und Bauteil abzubilden und in den Prozess einzubinden?
Ja das ist für die Zukunft geplant. Aktuell wird der TCP visualisiert, bzw. Tools, die durch uns schon integriert wurden.
Kann ich mit dem TracePen auch die Zellkonfiguration, also speziell die sicherheitsrelevanten Arbeitsbereiche des Roboters, festlegen?

Ja, Zellkonfigurationen können vorgenommen werden, insbesondere die Einschränkung des Arbeitsraums.

Können Die Roboter-Kalibrierungspunkte zwecks Kollisionsvermeidung selbst definiert werden?
Ja, die Kalibrierungspunkte können selbst konfiguriert werden.
Wie hoch ist der Aufwand, das System in eine bestehende Roboterumgebung zu implementieren?

Vorausgesetzt das Robotermodel ist bereits in die Wandelbots Plattform integriert, beträgt der Installationsaufwand ca. eine Stunde. (Montage Kalibrieradapter an Roboter-Handflansch, Installation Tracking Cubes und anschließen der Kabel Stromversorgung und Datenkabel zwischen IPC und Roboter Controller, Installation der Communications Schnittstelle zwischen IPC und Roboter Controller.)

Steuern sie den Roboter über eine externe Steuerung während des Anlernens? Wenn die Sicherheitseinstellungen Joint Geschwindigkeiten und Beschleunigungen weiter reduzieren, wie wird dann die bahntreue des Roboters während des Anlernens garantiert?

Die externe Steuerung durch unser System erfolgt, um die Bewegungen, die aus den Tracepen-Daten erzeugt wurden, schnell überprüfen zu können und dienen nicht dem Produktivbetrieb. Die Sicherheitseinstellungen, insb. Geschwindigkeiten, können in der Konfigruation der Wandelbots-Software nachgebildet werden, so dass Probleme vor der Ausführung erkannt werden können.

Welche Art der Anwenderunterstützung wird angeboten? (Hilfe direkt am Einsatzort, Hotline, WEB-FAQs, pdf-Dokument, Videoplattform, Remote-Schaltung, etc.)

Wir unterstützen unsere Anwender per 1st Level Support über unsere System Partner und Distributoren, die von uns geschult und ausgebildet sind. 2nd Level Support wird direkt über Wandelbots zum einen per Service-Hotline und Remote Unterstützung sicher gestellt. Falls erforderlich, kommen Service Engineers natürlich vor Ort. Wir haben den Anspruch, unsere Kunden und Endanwender bestmöglich zu unterstützen und erfolgreich zu machen!

Ist Ihr System mit Bestandsanlagen kombinierbar, welche keine Cobots sondern Scara Roboter oder kartesiche Systeme beinhalten?

Zu unserem Produt Launch starten wir mit der Cobot Edition, das heißt, der Fokus liegt auf Universal Robots und konkret auf 6-Achs-Roboterarmen. Gefolgt von Industrieroboterarmen von ABB, KUKA, Denso, Fanuc und Yaskawa. Unsere Plattform ist aber flexibel entwickelt, so dass auch in Zukunft kartesische Systeme integriert werden können.

Können verschiedene Pfade mit unterschiedlichen Parametern (z.B. Geschwindigkeiten) programiert werden?

Ja, es ist möglich, mehrere Pfade getrennt voneinander aufzunehmen. Dabei kann jeder Pfad mit eigenen Parametern bearbeitet werden.

Können wir damit auch Fräsbahnen erzeugen an rotierenden Werkstücken?

Mit dem Tracepen unterstützen wir sie dabei, den Pfad und den Prozess des Roboters auf einfache Art einzulernen, also auch das Erzeugen von Fräsbahnen. Für mehr Informationen für ihren konkreten Anwendungsfall kommen Sie gern auf uns zu.

Muss der Klebstoff schräg aufgetragen werden oder kann der Roboter mit der Dispensnadel auch einfach senkrecht von oben das Teil abzufahren?
Der Klebstoff muss nicht schräg aufgetragen werden, abhängig von Applikation und Tool, in diesem Fall Dispenser, kann die Orientierung frei gewählt werden.
Kann die Roboterbahn je nach Verschleiß des Werkzeugs korrigiert werden? Oder muss die Bahn erneut mit den Stift geteacht werden?

Zum einen kann die Trajektorie einen Skills mittels App auf dem Tablet einfach angepasst werden. Dazu kann die Translation und Rotation einzelner Stützpunkte angepasst werden. Zum anderen kann auch die gesamt Trajektorie verschoben und rotiert werden.

Welche Anwedungsdomänen wurden schon getestet?

Wir haben über die letzten Monate viele verschiedene Applikationen mit Praxispartnern erprobt. Dazu gehören Schweißen, Kleben, Entgraten, Schrauben, Schleifen, optische Inspektion, Material Handling und Assembly. Für weitere Applikationen kommen Sie gern auf uns zu. 

Nimmt der TracePen die aufgebrachte Kraft am Werkzeug auf und gibt diese an den Roboter? (Thema Kraft-Momentensensorik)
Die Integration von Sensorik in die Spitzen des Tracepens ist vorgesehen. Innerhalb der nächsten Monate werden verschieden Spitzen mit integrierter Sensorik verfügbar sein. Bleibt hier auf dem Laufenden.
Wie kann der Werkzeugdurchmesser bzw. beim Lackieren der Abstand eingegeben werde?

In unserem Konfigurationsbereich bieten wir die Möglichkeit, Parameter rund um das Tool und den TCP zu konfigurieren.

Wie verhält sich das TracePen Tracking bei Verschmutzungen im Raum (viel Spanflug)?
Die optische Sensorik ist hinsichtlich verschiedener Umwelteinflüsse robust. In Arbeitsumgebung mit starker Verdeckung können zusätzliche Tracking Stations augestellt und so der überwachte Bereich vergrößert werden. Verschmutzung und Spahnflug sind während des Teachingprozesses kein Problem für die Stabilität der Gesamtlösung.
Wie hoch sind die Toleranzen über längere Strecken? (Bsp. Schweißbahn über 2m)
Den Arbeitsbereich, den wir mit zwei Trackingstations abdecken, liegt bei circa 5m x 5m. In diesem Bereich bleibt die Abweichung des Tracepens, auch über zwei Meter, gleich.
Wie wird der Roboter Arbeitsbereich definiert? Wie erhalte ich ein Feedback, wenn der TracePen außerhalb des definierten Roboter Arbeitsbereiches bewegt wird?

Der Arbeitsbereich des Roboters kann im Konfigurationsbereich visuell eingestellt und bearbeitet werden. Sobald sich ein Keyframe außerhalb des Arbeitsbereichs befindet, erhält der Benutzer einen Hinweis und der Keyframes wird visuell hervorgehoben.

Ein Bauteil erfordert definierte Positionien der Arme des Roboters durch z.B. Einbauräume. Wie wird das mittels TracePen programmiert, dass auch die Position des gesamten Roboters beachtet wird und keine Kollisionen entstehen? Da es bisher so aussah, als wenn nur die Positionen, Wegpunkte und Verfahrwege des TCP angegeben werden.
Während des Teachings können in der App die notwendigen Kalibrierungspunkte selbst konfiguriert werden.
Was mache ich, wenn ich einen z.B. 3-Backen Parallelgreifer habe und mit ihm eine Pick and Place Anwendung ausführen möchte? Wie demonstriere ich mit dem Tracepen einen solchen Greifer/ End-Effektor?
Wir können mehrere TCPs konfigurieren. Bevor das Teaching startet, könnt Ihr am Tablet auswählen, welcher TCP verwendet werden soll. Wir liefern Standardspitzen für den TracePen mit, für den die TCPs ganz einfach auszuwählen sind. Die TracePen-Spitzen werden vollständig individualisierbar sein, daran arbeiten wir heute schon mit den Greiferherstellern. Ihr könnt diese Spitzen zukünftig auch selbst herstellen (bspw. durch 3D-Druck) und für jede Spitze lässt sich der TCP individuell konfigurieren
Wer richtet die Sicherheitseinstellungen des Roboters ein?

Die Sicherheitseinstellungen werden einerseits im Roboter konfiguriert. Bei dieser Konfiguration unterstützen Sie unsere Partner, ihre Automatisierungspartner, bei der initialen Einrichtung. Zudem verfügt unsere Software über sog. soft limits, die jeder Anwender selbst konfigurieren kann und damit den Arbeitsraum des Roboters selbst bestimmt. Darüber hinaus können joint limits (bspw. für Geschwindigkeit und Beschleunigung) definiert werden. Heißt: Zusammen mit dem Systemintegrator (intern oder extern) unserer Kunden und unseren zusätzlichen Sicherheitsfeatures ist alles abgesichert!

Übermittelt der TracePen auch aufzubringende Kräfte? Z. B. wenn ich ein Teil in eine Nut eindrücken muss. Kann ich dann das Teil im Prinzip mithilfe des Pens einmal eindrücken und der Roboter weiß dann auch wie viel Kraft er an diesem Punkt aufbringen muss?
Unsere zukünftigen Spitzen werden über elektronische Sensorik verfügen und dann entsprechend intelligent sein, um genau solche Informationen wie Druck verarbeiten zu können. Zur ersten Auslieferung in Q3/2020 beschränken wir uns noch auf Applikationen, bei denen das nicht notwendig ist.
Kann man den geteachten Pfad vervielfältigen, z.B. auf ein gleiches Bauteil bzw. auf Bauteile, die eine variable Position haben?

Ja, der Pfad kann vervielfätligt werden. Wir unterstützen zum einen die Arbeit mit Koordinatensystemen und zusätzlich können wir über Adaptation und KI das System anlernen, Bauteile zu erkennen und sich selbstständig auf die neue Situation anzupassen.

Wird sichergestellt, dass die Bewegung mit einer konstanten Geschwindigkeit abgefahren wird, damit die Kleberaupe überall gleich aufgetragen wird?
Absolut! Das ist nicht nur für die Klebeapplikation wichtig, sondern ja auch bspw. für Entgraten oder Schweißen. Die Geschwindigkeit („velocity“) kann in der App fest definiert werden.
Wäre der TracePen auch für einen bereits arbeitenden Omron Viper (Industrieroboter) denkbar?
Mit unserem Cobot Launch in Q3 starten wir mit allen Robotertypen von UR (e-series als auch CB3). Wie wir auch in unseren Webinaren gezigt haben, fokussieren wir uns nicht allein auf Cobots sondern auch Industrieroboter wie ABB. Für Ende diesen Jahres sind zusätzlich geplant Denso, Fanuc, KUKA mit KRC-4 und Yaskawa.
Braucht man roboterspezifisches Wissen um IPC und die Roboter miteinander zu verbinden?
Der IPC wird via Ethernetkabel mit dem Roboter verbunden. Wer also einen Stecker in eine Buchse stecken kann, ist in der Lage, IPC mit Roboter zu verbinden 😉
Welche Bahn-Genauigkeiten kann erreicht werden? Wenn ich ich eine hohe Genauigkeit brauche muss ich jeden Roboterpunkt von Hand nachteachen und feinjustieren?

Kurz gesagt sind wir in der Lage, über den TracePen und die Anpassungsmöglichkeiten in der App so genau zu sein, wie der Roboter es anbietet. 

Kann der TracePen fuer logische Operationen zwischen mehreren Schweißrobotern verwendet werden?

Ja, das ist möglich über die Aktivierung der I/O Signale der Roboter.

Ist es praktikabel, wenn man den Totmannschalter des ABB immer noch drücken muss?

Da wir in die Sicherheitsvorkehrungen des Roboters nicht eingreifen, ist das die ideale Variante, um als „Teacher“ eines Skills abgesichert agieren zu können. Die Platzierung des Tablets auf dem Teach Pendant ist sehr bequem und lässt die Bedienung des Totmannschalters ganz einfach zu.

Wie wird hierbei mit unterschiedlichen Fräserdurchmessern umgegangen?

Bei der Kalibrierung des TCP werden das Werkzeug und dessen Maße eingerichtet. Bei der Verwendung eines neuen Werkzeuges findet eine erneute Kalibrierung statt. Diese dauert nur wenige Sekunden.

Wie gehe ich mit Verschleiß von Werkzeugen um, wodurch sich ja z.B. die Abmaße des Werkzeuges permanent ändert? Insbesondere bei Schleifwerkzeugen.

Das Interface auf der App erlaubt die Anpassung der Maße im Submillimeterbereich mit zwei Klicks.

Wie kann man später Projektskills wieder abrufen?

Die angelernten Skills sind auf dem Tablet gespeichert und jederzeit abrufbereit.

Muss das komplette Programm mit dem TracePen erstellt werden oder kann ein Teil an der Robotersteuerung eingegeben werden?

Sobald das Programm an den Roboter-Controller übertragen wurde, ist es jederzeit möglich, auf herkömmlichem Wege über Programmierung und Teach Pendant das Programm anzupassen.

Kann ich ein bestimmtes Segment mit den TracePen "nachteachen". Also ein fertiges Programm wo ich die letzten Segment noch einmal neu einlesen möchte?

Ja! Ein einmal geteachter Skill kann einfach gesplittet werden. So können einzelne Sequenzen sozusagen „herausgeschnitten“ und neu eingelernt werden.

Kann man das Teaching im Falle einer falschen Bewegung (Störkontur bauseits) abbrechen bzw. diesen Punkt überspringen und er sucht sich einen neuen ?

Ja! Man könnte das Teaching einfach fortsetzen und anschließend folgende Funktion verwenden: Ein einmal geteachter Skill kann einfach gesplittet werden. So können einzelne Sequenzen sozusagen „herausgeschnitten“ und neu eingelernt werden.

Braucht das Wandelbots Tablet eine Verbindung zum Internet?
Für die reine Benutzung des TracePens und der Wandelbots-Software ist keine aktive Internetverbindung notwendig. Allerdings ist eine Internetverbindung notwendig, um gewisse Zusatz-Features, Upgrades oder Updates beziehen zu können.
Technische Fragen
Muss der IR Sensor jedes mal in der Zelle sein oder nur bei der Einrichtung ?

Die Tracking Stations müssen nur beim Neuprogrammieren / Teaching den Roboterarbeitsraum ausleuchten. Nach dem Code-Export können sie entfernt werden.

Wie lang ist die Zeit der Kompilierung?
Die exportierten Roboterprogramme werden in Sekundenschnelle generiert.
Wie weit darf die Trackingstation von dem TracePen entfernt sein?
Grundsätzlich können die Boxes bis auf 10m Entfernung funktionieren. Optimal arbeiten sie bei einer Distanz von 2-5m.
Benötigt man für jeden Roboter in der Fertigung das komplette Set, oder reichen hier beispielsweise IPC und Kalibrierflansch?
Es gibt auch Packages, bei denen nur der IPC bezogen werden kann. Alle weiteren Teile sind grundsätzlich mobil und können an mehreren Robotern verwendet werden.
Gibt es auch Lösungen für eine 7. Achse?

Eine Lösung für eine 7. externe Achse befindet sich aktuell in Entwicklung. Abonnieren Sie gern unseren Newsletter, um immer über die neuesten Features auf dem Laufenden zu bleiben.

Kann ein Pfad mehrmals mit verschiedenen Winkeln im endgültigen Programm implementiert werden?
Ja! Das lässt sich mit den Editierungfunktionen in der App verwirklichen.
Geht nur UR-Script? Das ist schwer lesbar, damit nachher kaum editierbar.
Momentan exportieren wir URScript. URP befindet sich in Entwicklung.
Wie kommunizieren die Komponenten miteinander, Funk, WLAN, Bluetooth?

Der TracePen und die Tracking Stations kommunizieren über eine 2.4 GhZ Schnittstelle.

Können mehrere Roboter gleichzeitig programmiert werden? Werden diese dann im Simulationsbereich der GUI zusammen dargestellt? Ist eine Synchronisation zwischen mehreren Robotern sowie zwischen Roboter und Mensch möglich?
Wir unterstützen zur Zeit die Programmierung eines einzelnen Roboters. Eine Synchronisation ist zur Zeit vor allem über IOs möglich.
Kann die aktive Neigungsverfolgung des TracePens bei Bedarf im Tracking abgewählt werden?

Jeder Pfadpunkt benötigt natürlich eine Neigung. Allerdings bieten wir Möglichkeiten, die Neigung mehrerer Punkte zu fixieren, so dass konstante Winkel möglich sind.

Wird der Industrie-PC auch für die Programmausführung gebraucht oder wird Code für die Robotersteuerung generiert?
Während des Teachings steuert der IPC bei Bedarf den Roboter, um den neuen Prozess zu testen und die Modifikationen direkt sehen zu können. Es exisitiert auch ein Preview-Modus, bei dem der gesamte Prozess vor der Codegenierung überprüft werden kann. Nach der Codegenierung wird der IPC grundsätzlich nicht mehr benötigt, insofern keine weiteren Werkzeugintegrationen vorgenommen wurden.
Welche Ansätze sind in der App zur Integration von Kraft-Momenten-Sensor vorhanden, die ein prozessabhängigen Offset ermöglichen?
An Möglichenkeiten zur Erfassung von KM-Sensorik arbeiten wir noch, da wir wissen, dass es viele Anwendungen gibt, bei denen dies einen großen Vorteil bringen kann. Wir planen beispielsweise mit speziellen Sensorik-Spitzen für TracePens, aus deren Daten man auf die KM-Steuerung des Roboters übersetzen kann.
Wie hoch ist die Traglast für das Modul am Flansch? Sind diese auch für raue Industrieumgebung geschaffen?

Die Traglast beträgt 300g, raue Umgebungen sind kein Problem, da der Stift IP54-ausgelegt ist und die Tracking Stations nach dem Teaching ohne weiteres entfernt werden können.

Können auch Roboterprogramme exportiert werden?
Das ist unsere Kernkompetenz. Innerhalb der App kann man Preview-Modus den Prozess ausführen und dann in die jeweilige Robotersprache exportieren.
Kann man programmierte Bahnen manipulieren? Z.B. ein Offset vergeben (die Bahn in X und Y um z.B. 1 mm größer machen).
Das ist kein Problem, die App bietet eine ganze Reihe von Editingfunktionen, mit der Modifikationen der Bahn möglich sind.
Kann man Stützpunkte im Nachhinein noch hinzufügen?
Natürlich, alles ist manuell möglich, die KI-Funktionalität ist nur eine Unterstützung, die Ihnen das Arbeiten erleichtern soll.
Können auch externe Pheripherien und externe I/Os zur Kommunikation eingebunden werden?
Die Kommunikation mit Geräten, die I/O-gebunden sind, sind vollends verfügbar (lesen und schreiben). In der App sind vorgefertigte Optionen verfügbar, die einfach per Button ein- und ausgeschaltet werden können. Zukünftig werden wir auch die Erstellung eigener I/Os anbieten.
Wo sind die in der Demo verwendeten IR-Sender (ungefähr) montiert? (Die zwei, die lose auf der Werkbank liegen, sind es ja bestimmt nicht, oder?)

Auf Grund der Kameraeinstellungen haben wir die Kalibrierung des Systems vor der Demo gemacht. Eine Kalibirierung dauert aber nur wenige Sekunden. Das Licht der Sender kann über 10 Meter versendet und empfangen werden. Wir arbeiten typischerweise mit zwei Sendern, um einen Arbeitsraum zwischen zwei und fünf Metern optimal auszurichten. Die Sender können nach der Kalibrierung wieder entfernt werden, das geht wirklich ganz easy (sie können bspw. auf Stativen stehen). Es können bis zu 16 Sender verwendet werden.

Welche Schnittstellen vom Industrie PC zum Roboter sind verfügbar?

Der IPC wird via Ethernet mit dem Roboter verbunden. Auf Protokollebene verwenden wir ISO Layer 2/3, Ethernet/IP und aov layer 4 TCP oder UDP.

Wie groß darf denn der Arbeitsraum sein, der mit den Infrarotsensoren erfasst werden kann?
Das Licht der Sender kann über 10 Meter versendet und empfangen werden. Wir arbeiten typischerweise mit zwei Sendern, im einen Arbeitsraum zwischen zwei und fünf Metern optimal auszurichten. Die Sender können nach der Kalibrierung wieder entfernt werden, das geht wirklich ganz easy (sie können bspw. auf Stativen) stehen. Es können bis zu 16 Sender verwendet werden.
Wie genau ist die Ortsauflösung des Infrarotsystems ?
Die Kalibrierung ist auf einen Millimeter genau.
Woher kommt das CAD und der Digitale Zwilling?

Für jeden Roboter, den wir unterstützen, entwickeln wir den digitalen Zwilling auf Basis der CAD-Daten des jeweiligen Herstellers selbst und übernehmen ihn in unserem Design. Die Bewegung des digitalen Zwillings in der App erledigt unsere Software.

Drei Positionen werden während der Kalibrierung angefahren: Wie wird sichergestellt, dass hier keine Objekte/Menschen beschädigt werden

Jeder Anwender kann selbstständig entscheiden, welche drei Punkte für die Kalibrierung des TCP angefahren werden soll und somit sicherstellen, dass keine Störungen vorliegen können.

Wie ist das Tablet am Roboterpanel befestigt?

Mithilfe einer Halterung. Wir können auch eine Variante liefern, um das Tablet an bestimmten externen Zustimmtastern zu befestigen.

Findet der Codeexport mit Kommentaren statt?

Ja, im visuellen Programmiermodell in der App können Kommentare integriert werden, die dann bei der Übertragung des generierten Codes an den Roboter ebenfalls mit übertragen werden und jederzeit ausgelesen werden können. 

Wenn ein Roboterprogramm exportiert wurde, und anschliessend durch einen "Experten" per herkömmlicher Programmierung modifiziert wurden, kann dann durch einen Anwender die Bahn noch modifiziert werden?

Diese Möglichkeit wird es in Zukunft geben. 

Wie geht das System mit der Singularität um?
Unsere Algorithmen erkennen Singularitäten und umgehen diese – soweit möglich – bei der Ausführung. Da der komplette Pfad der Bewegung bekannt ist, erfolgt eine bessere Optimierung als es bei sequentieller Bearbeitung möglich ist. Wir arbeiten auch an weiteren Features, die dem Umgang mit Singularitäten weiter verbessern werden. Seien Sie gespannt.
Release Mitte 2020 mit begrenzter Stückzahl.
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